record-graspyellow_0901_20260903_212821
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人操作数据集，包含41个episode，共11977帧，用于机器人模仿学习任务。机器人类型为so_follower，数据特征包括六维动作（肩关节和夹爪位置）、六维观察状态，以及两个视角（上视和前视）的RGB视频图像（分辨率480x640，30fps，h264编码）。数据集包含一个任务，训练集包含所有41个episode。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework, containing 41 episodes with a total of 11977 frames, designed for robot imitation learning tasks. The robot type is so_follower, and the data features include six-dimensional actions (shoulder joint and gripper position), six-dimensional observation states, and RGB video images from two viewpoints (top view and front view) with resolution 480x640, 30fps, h264 encoding. The dataset includes one task, and the training set contains all 41 episodes.
数据集概述：Panda512/record-graspyellow_0901_20260903_212821
- 许可协议： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人
- 标签： LeRobot
- 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
数据集描述
该数据集是一个面向机器人操控任务的机器人数据集，使用LeRobot框架创建，记录了一个机器人抓取黄色物体的操作过程。数据集中包含机器人执行单一任务（抓取黄色物体）的完整操作序列。
- 机器人类型： so_follower
- 数据收集帧率（fps）： 30帧/秒
数据集规模与统计
根据 meta/info.json 文件：
- 代码库版本（codebase_version）： v3.0
- 总集数（total_episodes）： 41
- 总帧数（total_frames）： 11,977
- 总任务数（total_tasks）： 1
- 块大小（chunks_size）： 1000
- 数据文件大小（data_files_size_in_mb）： 100 MB
- 视频文件大小（video_files_size_in_mb）： 200 MB
- 数据集划分（splits）： train：0:41（整个数据集用于训练）
数据结构与特征名称
数据集中主要变量及其含义：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人各关节（肩关节水平/垂直、肘关节、腕关节屈/旋、夹爪）位置指令。 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人各关节的关节状态，包括各关节位置和夹爪位置。 |
observation.images.up |
video | (480,640,3) | 上方视角摄像头图像，RGB，30fps。分辨率480x640。编码格式h264。 |
observation.images.front |
video | (480,640,3) | 前方视角摄像头图像，RGB，30fps。分辨率480x640。编码格式h264。 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳。 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引。 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集数索引。 |
index |
int64 | (1,) | 数据点索引。 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引。 |
观察状态和动作含义
- shoulder_pan.pos：肩部水平旋转角度
- shoulder_lift.pos：肩部垂直旋转角度
- elbow_flex.pos：肘部弯曲角度
- wrist_flex.pos：腕部弯曲角度
- wrist_roll.pos：腕部旋转角度
- gripper.pos：夹爪开合位置
上述为动作（action） 和观察状态（observation.state)） 共有的标准化特征名。
文件格式与路径
- 数据文件格式： parquet
- 数据文件路径结构：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件格式： mp4
- 视频文件路径结构：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 视频编码信息（两个摄像头相同）： h264，分辨率 640x480（YUV420p），帧率30fps，无音频，不含深度信息（is_depth_map: false）。
引用方式
有关该数据集的论文引文尚未提供（BibTeX为[More Information Needed]）。
