dataset3_20260817_145620

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dataset3_20260817_145620
• 所有者: FT426
• 许可证: apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 18
• 总帧数 (Frames): 13,061
• 总任务数 (Tasks): 1
• 采集帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 训练/测试划分: 训练集包含全部 18 个片段 (train: 0:18)

数据特征

动作 (Action)

• 类型: float32
• 维度: 6维
• 关节名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (Observation.state)

• 类型: float32
• 维度: 6维
• 关节名称: 与动作特征相同，包括 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (Observation.images)

左手腕相机 (wrist.left)

• 分辨率: 640 × 480 × 3 (高 × 宽 × 通道)
• 编码格式: AV1, yuv420p
• 帧率: 30 FPS

顶部相机 (top)

• 分辨率: 480 × 640 × 3 (高 × 宽 × 通道)
• 编码格式: AV1, yuv420p
• 帧率: 30 FPS

其他特征

• timestamp: float32, 1维
• frame_index: int64, 1维
• episode_index: int64, 1维
• index: int64, 1维
• task_index: int64, 1维

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 分块大小: 1000

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行预览，可通过下方链接访问： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=FT426/dataset3_20260817_145620