open_drawer_1_20260722_144437

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务，具体为打开抽屉的场景。数据集包含机器人执行动作时的状态和观察数据，如关节位置（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、正面和顶部视角的视频图像（分辨率为480x640，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集总共有1个回合、608帧，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。This dataset was created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks, specifically the scenario of opening a drawer. It includes state and observation data during robot actions, such as joint positions (including shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), video images from front and top views (with a resolution of 480x640 at 30fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower. The dataset consists of 1 episode with 608 frames, stored in Parquet format for data and MP4 format for videos.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: open_drawer_1_20260722_144437
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 格式: 数据以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet。
• 基本信息:
  • 总任务数: 1
  • 总集数: 1
  • 总帧数: 608
  • 帧率 (fps): 30
  • 数据大小: 约 100 MB
  • 视频大小: 约 200 MB

特征

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	(6,)	机器人动作：包括肩部、肘部、腕部和夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前视摄像头图像，分辨率480×640，AV1编码，30fps
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率480×640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集包含所有数据（集0到0）。

数据集预览

可通过 可视化工具 查看数据集内容。