rollout_act_mir1_v2_20260714_112735

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域。它包含机器人的动作和状态观测数据，例如关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），以及来自顶部和手腕摄像头的视频观测（分辨率为480x640，每秒30帧）。数据集还包括时间戳、帧索引、任务索引和剧集索引等元数据。总共有10个剧集、12280帧和1个任务，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式编码。

This dataset is created using the LeRobot tool and focuses on the field of robotics. It includes robot action and state observation data, such as joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), as well as video observations from top and wrist cameras (with a resolution of 480x640 and 30 frames per second). The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, task indices, and episode indices. In total, there are 10 episodes, 12280 frames, and 1 task, with data stored in Parquet format and videos encoded in MP4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_act_mir1_v2_20260714_112735
• 创建者：Akshit03
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数：10
• 总帧数：12280
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000
• 分块模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：仅包含训练集，范围为 0:10（即全部用于训练）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个机器人关节动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，与action命名一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30fps，yuv420p格式
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30fps，yuv420p格式
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据组织

• 数据集包含单个配置，配置文件名为 default。
• 数据文件以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet。
• 两个摄像头（top 和 wrist）的视频数据分别以 MP4 格式存储在对应路径下。