AkshitMajorProjectMIR1_session_v2_3_20260707_122734

该数据集是一个机器人演示数据集，使用LeRobot创建。它包含6个episodes，共5071帧数据，以30帧/秒的速率记录。数据特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（包括顶部摄像头和腕部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于机器人任务，机器人类型为so_follower，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is a robot demonstration dataset created using LeRobot. It contains 6 episodes, totaling 5071 frames recorded at 30 frames per second. The data features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (the same 6 joint positions as actions), observation images (including videos from a top camera and a wrist camera, with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is used for robot tasks, with the robot type being so_follower. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: AkshitMajorProjectMIR1_session_v2_3_20260707_122734
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet (数据文件), MP4 (视频文件)

数据集来源与创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 6
• 总帧数 (Frames): 5071
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 6 个片段 (0:6)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包含 6 个关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper)
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含 6 个关节位置 (同 action)
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 视频编码
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，AV1 视频编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4