libero_unified_nvidia
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LIBERO统一版（NVIDIA LeRobot v3）是一个合并了所有四个NVIDIA LIBERO_LeRobot_v3套件（libero_10、libero_goal、libero_object、libero_spatial）的单一LeRobot v3数据集，具有全局语言键任务索引（0-39）。它适用于非语言多任务模仿学习模型。数据集包含1693个片段、273465帧、40个任务，帧率为20 FPS，使用Franka机器人，提供observation.images.image和observation.images.wrist_image两个摄像头视角。
LIBERO Unified (NVIDIA LeRobot v3) is a single LeRobot v3 dataset that merges all four NVIDIA LIBERO_LeRobot_v3 suites (libero_10, libero_goal, libero_object, libero_spatial) with a global language key task index (0-39). It is suitable for non-language multi-task imitation learning models. The dataset contains 1693 episodes, 273465 frames, 40 tasks, at 20 FPS, using the Franka robot, with two camera views: observation.images.image and observation.images.wrist_image.
LIBERO Unified (NVIDIA LeRobot v3) 数据集详情
数据集概述
LIBERO Unified 是一个面向机器人操作任务的多任务模仿学习数据集，将 NVIDIA 提供的四个 LIBERO LeRobot v3 子数据集合并为单一 LeRobot v3 格式数据集，并采用全局语言键控任务索引（0–39），适用于非语言的多任务模仿学习模型训练。
数据来源
数据集由以下四个 NVIDIA 套件合并而成：
| 套件名称 | 角色 |
|---|---|
libero_10 |
长时程任务（10个任务） |
libero_goal |
目标导向套件（10个任务） |
libero_object |
物体操作套件（10个任务） |
libero_spatial |
空间推理套件（10个任务） |
数据基于 nvidia/LIBERO_LeRobot_v3 构建，采用本地合并方式，视频文件直接复制而非重新编码。
主要修改
- 合并四个套件文件夹为一个 LeRobot 根目录结构（包含
meta/、data/、videos/）。 - 任务索引重新映射：将各套件局部的
0–9索引重新映射为全局0–39索引，按自然语言指令进行键控（与HuggingFaceVLA/libero顺序一致）。 - 保持 20 FPS 帧率，包含
observation.images.image和observation.images.wrist_image两个摄像头视角，机器人类型为franka。
若不进行全局重映射，各套件局部的任务 ID 会发生冲突（例如空间任务0 ≠ 物体任务0）。
任务索引布局
| 索引范围 | 所属套件 |
|---|---|
| 0–9 | libero_10 |
| 10–19 | libero_goal |
| 20–29 | libero_object |
| 30–39 | libero_spatial |
评估时，可通过 (suite_name, env.task_id) 映射到仿真语言，再映射至相同的全局 ID。
数据统计
- 回合数（Episodes）： 1693
- 总帧数（Frames）： 273465
- 任务数（Tasks）： 40
- 帧率（FPS）： 20
数据结构
数据集采用 LeRobot v3.0 格式，包含以下特征字段：
图像特征
observation.images.image：主摄像头图像，尺寸 256×256×3（RGB），视频编码为 AV1，帧率 20 FPS，像素格式 yuv420p。observation.images.wrist_image：腕部摄像头图像，尺寸 256×256×3（RGB），视频编码为 AV1，帧率 20 FPS，像素格式 yuv420p。
状态与动作特征
observation.state：机器人状态，float32 类型，维度 8，包含 x、y、z、轴角（3个）以及夹爪（2个）信息。action：机器人动作，float32 类型，维度 7，包含 x、y、z、轴角（3个）以及夹爪信息。
元数据特征
timestamp：float32 类型，时间戳。frame_index：int64 类型，帧索引。episode_index：int64 类型，回合索引。index：int64 类型，全局索引。task_index：int64 类型，任务索引（全局 0–39）。
数据存储信息
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件大小： 约 100 MB
- 视频文件大小： 约 200 MB
- 数据集划分： 仅包含训练集（
train: 0:1693）
许可证
数据集采用 Apache-2.0 许可证。
