key_unlock_v1.1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：key_unlock_v1.1

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: yam_bimanual (双臂机器人)
• 总片段数 (Episodes): 101
• 总帧数 (Frames): 161,611
• 总任务数: 1
• 总视频数: 303
• 总数据块数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分: 训练集包含全部101个片段 (splits: train: 0:101)

特征 (Features)

每个样本包含以下字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[32]	机器人状态，包含左右臂的末端位置、旋转（6D）、夹爪状态及6个关节角度，共32维
action	float32	[32]	动作向量，与观察状态维度相同，共32维
observation.images.head	video	[3, 360, 640]	头部摄像头视频，H.264编码，30fps，3通道
observation.images.left_wrist	video	[3, 360, 640]	左腕摄像头视频，H.264编码，30fps，3通道
observation.images.right_wrist	video	[3, 360, 640]	右腕摄像头视频，H.264编码，30fps，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据格式

• 数据文件以 Parquet 格式存储，路径格式为：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件以 MP4 格式存储，路径格式为：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建。