gello-hil-dataset-30hz

该数据集是基于LeRobot创建的机器人数据集，用于机器人操作任务。数据集包含UR5机械臂的遥操作演示数据，包括7个关节的位置和夹爪位置的7维动作和状态观测，以及来自前部和腕部摄像头的视频图像（分辨率480x640，H264编码，30fps）。数据集包含1个任务片段，共223帧，帧率为30Hz。This dataset is a robot dataset created based on LeRobot for robot manipulation tasks. It contains teleoperation demonstration data of a UR5 robotic arm, including 7-dimensional actions and state observations of 7 joint positions and gripper position, as well as video images from the front and wrist cameras (resolution 480x640, H264 encoding, 30fps). The dataset comprises 1 task episode with a total of 223 frames at a frame rate of 30Hz.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：gello-hil-dataset-30hz
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 基础版本：v3.0
• 机器人类型：ur5（UR5机械臂）
• 数据格式：Parquet（数据文件）与 MP4（视频文件）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据规模

• 总片段数：3个
• 总帧数：3631
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集：0:3（全部数据用于训练）

特征信息

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：7
• 特征名称：关节1-6位置、夹爪位置

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：7
• 特征名称：关节1-6位置、夹爪位置

观测图像 - 前视（Observation Images - Front）

• 类型：视频（H.264编码，yuv420p像素格式）
• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否
• 是否含音频：否

观测图像 - 腕部（Observation Images - Wrist）

• 类型：视频（H.264编码，yuv420p像素格式）
• 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
• 帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否
• 是否含音频：否

其他特征

• timestamp（时间戳）：float32，维度1
• frame_index（帧索引）：int64，维度1
• episode_index（片段索引）：int64，维度1
• index（索引）：int64，维度1
• task_index（任务索引）：int64，维度1

引用信息

• BibTeX：暂无提供（需引用时需补充）