dataset_3_lego_20260819_155818

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：dataset_3_lego_20260819_155818
• 创建工具：LeRobot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总片段数：5
• 总帧数：8970
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集包含全部5个片段

特征说明

• 动作（action）：6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
• 观测状态（observation.state）：6维浮点数组，与动作特征相同。
• 观测图像（observation.images.wrist）：腕部摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，使用AV1编码，帧率30。
• 时间戳（timestamp）：浮点型，1维。
• 帧索引（frame_index）：整数型，1维。
• 片段索引（episode_index）：整数型，1维。
• 全局索引（index）：整数型，1维。
• 任务索引（task_index）：整数型，1维。

数据格式

• 主数据文件：data/*/*.parquet（Parquet格式，分块存储）
• 视频文件：MP4格式，存储于videos/目录

引用信息

• BibTeX：暂无可用引用信息。