ki_task_22_bi_3

该数据集由LeRobot创建，专为机器人技术任务设计，聚焦于双手机器人（bi_so_follower）的训练。它包含30个训练片段，总计23956帧数据，以parquet格式存储。数据集涵盖机器人动作指令（12维浮点数，用于控制左右肩、肘、腕关节和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的12维关节位置），以及三个摄像头视角的视频观测（包括左前、左手腕和右手腕视角，视频分辨率为360x640，帧率为30fps，采用H.264编码）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据总大小约为100MB，视频文件大小约为200MB，所有数据均用于训练目的。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, focusing on the training of a bimanual robot (bi_so_follower). It includes 30 training episodes, totaling 23956 frames of data, stored in parquet format. The dataset comprises robot action commands (12-dimensional floating-point numbers controlling the positions of left and right shoulder, elbow, wrist joints, and grippers), state observations (12-dimensional joint positions identical to the actions), and video observations from three camera perspectives (left front, left wrist, and right wrist, with a resolution of 360x640, a frame rate of 30fps, and H.264 encoding). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The total data size is approximately 100MB, with video files around 200MB, and all data is intended for training purposes.

原始信息汇总

数据集概述：ki_task_22_bi_3

• 来源：通过 LeRobot 创建。
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes)：30
• 总帧数 (Frames)：23,956
• 总任务数 (Tasks)：1
• 调度块大小 (Chunks Size)：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 数据分割：全部用于训练 (train: 0-30)

数据格式

• 数据文件：Parquet 格式，路径 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：bi_so_follower (双臂从动机器人)

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	双臂动作指令，包含左右各6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[12]	观测到的机器人状态，关节名称与 action 相同
observation.images.left_front	video	[360, 640, 3]	左前方摄像头视频，H.264 编码，30 FPS
observation.images.left_wrist	video	[360, 640, 3]	左手腕摄像头视频，H.264 编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[360, 640, 3]	右手腕摄像头视频，H.264 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引