rollout_openarm-inference-pi05_rel_20260726_205053

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于双机械臂（bi_openarm_follower类型）的推理任务。数据集包含876帧数据，总大小为300MB（其中数据文件100MB，视频文件200MB），帧率为30fps。数据特征包括：16维的动作向量（对应左右机械臂的7个关节和1个夹爪位置）、16维的观察状态向量（与动作向量相同），以及来自左腕、前部和右腕摄像头的视频观察（分辨率为480x640，3通道RGB，非深度图，使用AV1编码）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制和强化学习研究。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on inference tasks for dual robotic arms (bi_openarm_follower type). It contains 876 frames of data with a total size of 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), at a frame rate of 30fps. The data features include: a 16-dimensional action vector (corresponding to 7 joints and 1 gripper position for each left and right arm), a 16-dimensional observation state vector (same as the action vector), and video observations from left wrist, front, and right wrist cameras (resolution 480x640, 3-channel RGB, not depth maps, encoded with AV1). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, making it suitable for robotics control and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: nkmurst/rollout_openarm-inference-pi05_rel_20260726_205053
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 格式: 数据存储为 Parquet 文件，视频存储为 MP4 文件。
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: bi_openarm_follower (双臂开放式机器人从手)
• 总集数: 1 个 episode
• 总帧数: 876 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet), 视频文件大小约 200 MB (MP4)

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	机器人关节与夹爪的控制指令，包含左右臂各7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[16]	机器人的观测状态，与 action 特征结构相同
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频，分辨率 480×640，RGB，AV1 编码，30fps
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率 480×640，RGB，AV1 编码，30fps
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频，分辨率 480×640，RGB，AV1 编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集: 0:1 (全部数据用于训练)

引用

• BibTeX: 当前待补充。