tactile_test2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：tactile_test2

该数据集是一个用于机器人技术研究的触觉数据集，由 LeRobot 框架创建并托管于 Hugging Face。数据集以 Parquet 和 MP4 视频格式存储，专注于触觉感知与机器人操控。

基本信息

• 任务类别：机器人技术 (robotics)
• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot

数据集规模与结构

• 总片段数：5
• 总帧数：5786
• 总任务数：1
• 帧率：30 fps
• 数据切块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分割：全部用于训练（train: 0:5）

机器人类型

• 机器人型号：so_tactile_follower

数据特征

每条数据样本包含以下字段：

动作与状态

• action (float32, shape [6])：包含6个关节位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state (float32, shape [6])：与 action 相同的机器人关节状态反馈

视觉观测

• observation.images.front (video, shape [224, 224, 3])：前置摄像头视频，编码为 AV1，分辨率 224x224，RGB 三通道，帧率 30 fps

触觉观测

• observation.tactile.primary (float32, shape [12, 32])：触觉传感器数据，12 行 x 32 列矩阵

元数据

• timestamp (float32, shape [1])
• frame_index (int64, shape [1])
• episode_index (int64, shape [1])
• index (int64, shape [1])
• task_index (int64, shape [1])

触觉传感器配置

• 传感器名称：primary
• 接口：/dev/ttyUSB0
• 波特率：2,000,000
• 分辨率：12 行 x 32 列
• 阈值：25.0
• 噪声尺度：30.0
• 初始化帧数：30
• 是否已校准：是
• 基线值：已提供 12x32 的基线校准矩阵（主要数值为 0.0，部分位置为 2.0-4.0）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4