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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含70个episodes，总计56738帧数据，帧率为30fps。数据特征包括动作和观察：动作数据由6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）组成；观察数据包括状态信息（同样为6个关节位置）和来自三个摄像头的视频数据（每个摄像头分辨率为480x640，3通道彩色视频，编码为h264）。数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains 70 episodes, totaling 56,738 frames of data with a frame rate of 30fps. The data features include actions and observations: action data consists of 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position); observation data includes state information (also 6 joint positions) and video data from three cameras (each camera has a resolution of 480x640, 3-channel color video, encoded as h264). The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.
数据集概述
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
该数据集基于 LeRobot 格式（codebase_version v3.0），包含以下特征：
- 动作 (Action): 6维向量，类型为float32，对应6个机械臂关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）。
- 观测状态 (Observation State): 6维向量，类型为float32，与动作特征的定义相同。
- 观测图像 (Observation Images): 包含三个摄像头视图（camera1, camera2, camera3），每个视图为H.264编码的视频，分辨率480x640，3通道，帧率30 FPS。
- 时间戳 (Timestamp): float32，1维。
- 帧索引 (Frame Index): int64，1维。
- 剧集索引 (Episode Index): int64，1维。
- 索引 (Index): int64，1维。
- 任务索引 (Task Index): int64，1维。
数据规模
- 总剧集数: 82
- 总帧数: 65,984
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so_follower
- 数据划分: 训练集包含全部82个剧集。
