so101_red_block_left_compartment_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情

基本信息

• 数据集名称: so101_red_block_left_compartment_v1
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 数据集标签: LeRobot

数据集简介

该数据集通过 LeRobot 平台创建，用于机器人技术领域的相关研究与应用。

数据集结构

数据概览

• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 25,823
• 总任务数（Tasks）: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 数据版本: v3.0
• 数据集划分: 仅包含训练集（train: 0:50），即全部50个片段用于训练

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征

数据集包含以下主要特征：

1. 动作数据（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 状态观测（Observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称: 与动作数据相同（6个维度）

3. 图像观测（Observation.images）

包含三个视角的摄像头图像，均为视频类型：

• front（前置摄像头）: 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
• top（顶部摄像头）: 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
• gripper（夹爪摄像头）: 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，30 FPS

4. 其他元数据

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储

• 数据文件: Parquet 格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

引用方式

该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供。