so101_red_block_middle_compartment_v1
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot框架创建，用于模仿学习或机器人控制任务。数据集包含60个episodes，总计27306帧，任务数量为1。机器人类型为so_follower，记录的动作和状态均为6维关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。观测数据包括三个摄像头视角的图像（front, top, gripper），每个图像分辨率为480x640，RGB通道，编码为AV1视频，帧率为30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集分为训练集（所有60个episodes）。
This dataset is a robot manipulation dataset created by the LeRobot framework for imitation learning or robot control tasks. It contains 60 episodes with a total of 27306 frames and 1 task. The robot type is so_follower, and the recorded actions and states are 6-dimensional joint positions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper). Observations include images from three camera views (front, top, gripper), each with a resolution of 480x640, RGB channels, encoded as AV1 video at 30fps. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is split into training set (all 60 episodes).
数据集概述
本数据集名为 woojin0831/so101_red_block_middle_compartment_v1，是一个面向机器人操作任务的 LeRobot 格式数据集，主要用于训练机械臂执行“将红色积木放入中间隔间”的任务。
基本信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 许可证 | Apache-2.0 |
| 任务类型 | 机器人（robotics） |
| 标签 | LeRobot |
| 数据集格式 | Parquet 文件（data//.parquet） |
| 框架来源 | 使用 LeRobot 创建 |
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 60 |
| 总帧数（Frames） | 27,306 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据集划分 | train: 0:60（全部用于训练） |
数据特征说明
该数据集包含以下主要特征，具体数据类型与形状如下：
动作与状态特征
- action（动作）：float32，6 维，包含 6 个关节的位置信息
- observation.state（观测状态）：float32，6 维，包含 6 个关节的位置信息
6 维关节名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
视觉观测特征
数据集包含 3 个摄像头视角的 RGB 视频数据，均为 480×640 分辨率、3 通道：
| 视角名称 | 类型 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|---|
| front（前方视角） | 视频 | 480×640×3 | AV1，yuv420p |
| top（顶部视角） | 视频 | 480×640×3 | AV1，yuv420p |
| gripper（夹爪视角） | 视频 | 480×640×3 | AV1，yuv420p |
各视角视频参数一致：帧率 30 fps，无音频，非深度图。
元数据特征
- timestamp：float32，时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
机器人类型
- 机器人类型：so_follower
数据存储结构
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 代码库版本：v3.0
引用信息
该数据集目前暂无可用的 BibTeX 引用条目。
