SO101_cube_to_bowl_20260813_182709

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 woojin0831/SO101_cube_to_bowl_20260813_182709，是一个用于机器人操作任务的 robotics 数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：Parquet 文件（包含视频数据）
• 数据文件路径：data/*/*.parquet

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：3
• 总帧数（Frames）：1625
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据切块大小：1000（chunks_size）
• 划分：训练集（train）包含全部 3 个片段（0:3）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作（6维关节位置）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（6维关节位置）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频流
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	俯视摄像头视频流
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	计数索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度说明（6维，均为关节位置）：

1. shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部垂直旋转）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪位置）

视频参数

• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 分辨率：480×640（宽×高）
• 通道数：3（RGB）
• 音频：无
• 视频后端：pyav

数据预览与可视化

可通过 LeRobot 可视化空间 对数据集进行可视化预览。

引用信息

数据集目前未提供 BibTeX 引用信息（显示为 [More Information Needed]）。

其他说明

• 数据集的 homepage 和 paper 链接均未提供。
• 数据集创建自 LeRobot 框架，代码库版本为 v3.0。