axis-franka-datapool

OpenRoboto AXIS Franka数据池是一个机器人操作数据集，使用Franka机械臂，包含观测、动作、语言任务和episode元数据，不包括视频。数据集包含16,815个episodes和2,776,873帧，来自93个AXIS V1任务。数据格式为LeRobot v3.0，采样频率30Hz。状态和动作均为9维关节位置，布局为[finger_1, finger_2, arm_joint_1, ..., arm_joint_7]。源相机为256x256的head_camera，但未包含在此版本中。提供loader.py适配器以支持不同的动作空间。The OpenRoboto AXIS Franka data pool is a robot manipulation dataset using Franka robotic arms, including observations, actions, language tasks, and episode metadata, but excluding video. The dataset contains 16,815 episodes and 2,776,873 frames from 93 AXIS V1 tasks. The data format is LeRobot v3.0 with a sampling frequency of 30Hz. Both states and actions are 9-dimensional joint positions, with the layout [finger_1, finger_2, arm_joint_1, ..., arm_joint_7]. The source camera is a 256x256 head_camera, but it is not included in this version. A loader.py adapter is provided to support different action spaces.

原始信息汇总

OpenRoboto AXIS Franka Datapool 数据集详情

基本信息

• 数据集名称：OpenRoboto AXIS Franka Datapool
• 许可证：自定义（other）
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、franka、robot-learning、joint-space（关节空间）
• 来源：基于 axisrobotics/Franka-Dataset 的派生数据集，由 OpenRoboto 独立维护
• 与 LIBERO 的关系：由于 AXIS 和 LIBERO 不共享动作空间，该数据集与 openroboto-ai/libero-datapool 分开维护

数据规模

• 版本：v0.1-metadata 发布版本
• 任务数量：93 个 AXIS V1 任务
• 片段数：16,815 个 episodes
• 帧数：2,776,873 帧
• 预计总大小：约 10 GB（其中未来 AV1 视频约 9.723 GB，表格数据约 0.278 GB）

数据内容与格式

• 数据格式：LeRobot v3.0，采样频率 30 Hz
• 观测状态（observation.state）：9 维关节位置
• 动作（action）：9 维关节位置控制器目标
• 布局：[finger_1, finger_2, arm_joint_1, ..., arm_joint_7]
• 图像数据：此版本不包含渲染或编码视频；源数据中有一个 256×256 的 head_camera 摄像头，但未包含在当前版本中
• 数据内容：包含观测、动作、语言任务和 episode 元数据

数据表征与适配

• 源数据表征为规范且无损的 9 维关节位置形式，未预转换为 LIBERO 的 7 维末端执行器动作
• 通过 loader.py 提供 8 维 Pi0.5-Axis/DROID 适配器，用于 AXIS 训练方案

加载方式

• 使用 LeRobot 标准加载： python from lerobot.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset dataset = LeRobotDataset( "openroboto-ai/axis-franka-datapool", revision="v0.1-metadata", download_videos=False, )

• 依赖环境：需安装 lerobot>=0.4、torch 和 numpy

溯源与可复现性

• 源数据固定于 meta/info.json 和 selection_manifest.json 中记录的提交版本
• 选择过程确定性强，基于 episode 级别，并记录每个原始 (task_id, episode_index) 对
• selection_manifest.json 固定了精确的源 episodes，确保后续单摄像头 AV1 扩展可使用相同的数据划分
• 该派生数据集经 AXIS 合作方授权发布，发布条款见 TERMS.md