record-test_20260813_143003

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 filesmuggler/record-test_20260813_143003，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人数据集，适用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot 框架
• 文件格式：数据存储为 Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet

数据规模

• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：2,347
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
• 分割：仅包含训练集，比例为 train: 0:2（即全部片段均用于训练）

数据特征（Features）

该数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 6 个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含 6 个关节位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频流，分辨率 480x640，RGB 三通道
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频流，分辨率 480x640，RGB 三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

动作和状态空间均包含 6 个维度，对应的关节名称如下：

1. shoulder_pan.pos（肩部旋转）
2. shoulder_lift.pos（肩部升降）
3. elbow_flex.pos（肘部弯曲）
4. wrist_flex.pos（腕部弯曲）
5. wrist_roll.pos（腕部旋转）
6. gripper.pos（夹爪位置）

视频参数

• 编码格式：AV1（Codec: av1）
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 分辨率：480 x 640
• 音频：无
• 视频后端：pyav

其他技术参数

• 代码库版本：LeRobot v3.0
• 采样频率（FPS）：30
• 分块大小（Chunks Size）：1,000
• 机器人类型：so_follower（追随型机器人）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具进行在线预览，访问路径为：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=filesmuggler/record-test_20260813_143003

引用信息

数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。