rollout_pick_place_b601_v2_act__20260825_140403

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 adrfm/rollout_pick_place_b601_v2_act__20260825_140403，是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 数据集结构：包含数据文件（Parquet 格式）和视频文件（MP4 格式）
• 数据规模：
  • 总片段数（episodes）：10
  • 总帧数：5079
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action：机器人动作指令，包含 7 个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪等），数据类型为 float32
• observation.state：机器人观测状态，同样包含 7 个关节位置，数据类型为 float32
• observation.images.side：侧面相机图像，分辨率为 480×640，3 通道，视频编码为 AV1，帧率 30 FPS
• observation.images.wrist：腕部相机图像，分辨率为 480×640，3 通道，视频编码为 AV1，帧率 30 FPS
• timestamp：时间戳，float32 类型
• frame_index：帧索引，int64 类型
• episode_index：片段索引，int64 类型
• index：全局索引，int64 类型
• task_index：任务索引，int64 类型

数据划分

数据集的训练集包含全部 10 个片段（split: train = "0:10"）。

其他信息

• 机器人类型：seeed_b601_rs_follower
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 基准版本：LeRobot codebase v3.0
• 采样频率：30 FPS