sort9_merged
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
latentforce创建时间：
2026-08-29
原始信息汇总
数据集概述：latentforce/sort9_merged
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 使用框架：由 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 主页/论文：暂无信息
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：10
- 总帧数（Frames）：8,978
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 采样频率（FPS）：30
数据划分
- 训练集（Train）：包含全部 10 个片段（索引 0:10）
特征与数据结构
动作/状态特征（Action & Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 动作/状态名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
视觉观测（Images）
数据集包含两个摄像头视角，均为视频数据：
-
顶部摄像头（observation.images.top）
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 编码格式：AV1（yuv420p）
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
-
腕部摄像头（observation.images.wrist）
- 分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
- 编码格式：AV1（yuv420p）
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
其他特征
- timestamp：float32，形状 [1]
- frame_index：int64，形状 [1]
- episode_index：int64，形状 [1]
- index：int64，形状 [1]
- task_index：int64，形状 [1]
机器人类型
- 机器人型号：so_follower（SO-5A 系列六轴机械臂，配备夹爪）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小（Chunk Size）：1000
引用信息
- BibTeX 引用格式：暂无信息
