so101-teleop-vials-to-rack-real_v2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
ginnyyk创建时间：
2026-08-14
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 so101-teleop-vials-to-rack-real_v2，是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 使用的框架：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
- 总回合数（Episodes）：24
- 总帧数（Frames）：12,811
- 任务数量：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
机器人类型
- 机器人型号：so101_follower
数据划分
- 训练集：0 至 23 回合（全部 24 个回合均用于训练）
数据特征
数据包含以下特征：
动作（Action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 包含关节位置信息：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
观察状态（Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 包含与动作相同的关节位置信息
观察图像（Observation Images）
- 腕部相机（wrist）：分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 FPS，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p
- 前部相机（front）：分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 FPS，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供。
