so100multicam5

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人学习和研究。数据集包含5个episodes，1451帧，1个任务和10个视频。数据集中包含动作（action）、观察状态（observation.state）、图像（observation.images.wrist和observation.images.overview2）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）等信息。动作和观察状态的数据类型为float32，形状为6，分别对应机器人的肩部、肘部、腕部和夹持器的状态。图像数据为视频格式，分辨率和通道数各不相同。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: jlitch/so100multicam5
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, tutorial
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data/*/*.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 5
• 总帧数: 1451
• 总任务数: 1
• 总视频数: 10
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集划分: 0:5

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • FPS: 30.0
    • 分辨率: 480x640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• 观测图像 (observation.images.overview2):
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息:
    • FPS: 30.0
    • 分辨率: 720x1280
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 无音频
• 其他特征:
  • timestamp (float32, [1])
  • frame_index (int64, [1])
  • episode_index (int64, [1])
  • index (int64, [1])
  • task_index (int64, [1])

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]