so100multicam3

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人相关任务。数据集包含25个集，7006帧，1个任务，50个视频，1个块，块大小为1000，帧率为30。数据集的结构包括动作、观察状态、观察图像（手腕和概览2）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等特征。动作和观察状态的数据类型为float32，形状为6，分别对应主肩旋转、主肩提升、主肘弯曲、主腕弯曲、主腕滚动和主夹持器。观察图像的数据类型为视频，形状分别为[480, 640, 3]和[720, 1280, 3]，对应手腕和概览2的图像信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 25
• 总帧数: 7006
• 总任务数: 1
• 总视频数: 50
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:25

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作
• 观测图像 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 观测图像 (observation.images.overview2):
  • 数据类型: video
  • 形状: [720, 1280, 3]
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 720
    • 宽度: 1280
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 深度图: false
    • 音频: false
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]