so100multicam7

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括30个集，8585帧，1个任务，60个视频，1个块，块大小为1000，帧率为30。数据特征包括6维动作和观察状态，以及来自手腕和概览2摄像头的480x640x3的视频数据。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: jlitch/so100multicam7
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, soarm100

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 未提供
• 论文: 未提供

数据集结构

• 数据文件: data/*/*.parquet
• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 30
• 总帧数: 8585
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 分割: 训练集 (train): 0:30

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: main_shoulder_pan, main_shoulder_lift, main_elbow_flex, main_wrist_flex, main_wrist_roll, main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 信息:
    • 视频帧率: 30.0
    • 视频高度: 480
    • 视频宽度: 640
    • 视频通道: 3
    • 视频编解码器: av1
    • 视频像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• 观测图像 (observation.images.overview2):
  • 同 observation.images.wrist
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 未提供