grey_towel_folding_day_two_attempt2_20260604_113018

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含双臂机器人（类型为bi_so_follower）在执行任务时的动作和观测数据。具体特征包括：12维的动作向量，控制左右臂各6个关节位置和夹爪位置；12维的状态观测，与动作向量对应的关节位置；以及三个摄像头视角的视频观测，分别为左左爪、右右爪和右俯视视角，视频分辨率为640x480，帧率30fps，编码格式为av1。数据集总规模为28110帧，包含12个片段和1个任务，数据以parquet文件（存储动作、状态等结构化数据）和mp4视频文件（存储图像数据）格式组织。该数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains action and observation data from a dual-arm robot (type bi_so_follower) performing tasks. Specific features include: a 12-dimensional action vector controlling the joint positions of both arms (6 joints each) and gripper positions; a 12-dimensional state observation corresponding to the joint positions; and video observations from three camera perspectives (left left claw, right right claw, right top-down view) with a resolution of 640x480, frame rate of 30fps, and encoding format av1. The total dataset size is 28,110 frames, comprising 12 episodes and 1 task, organized in parquet files (for structured data like actions and states) and mp4 video files (for image data). It is suitable for research tasks such as robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 grey_towel_folding_day_two_attempt2_20260604_113018，由 Janmeier820 创建，用于机器人学习任务（Robotics），遵循 Apache-2.0 许可证。

• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成。
• 任务类别：机器人（Robotics）。
• 标签：LeRobot。
• 配置：默认配置（default），数据文件路径为 data/*/*.parquet。

数据集结构

• 基础信息：代码版本 v3.0，帧率 30 FPS，总集数 12，总帧数 28110，总任务数 1。
• 数据规模：数据文件大小约 100 MB，视频文件大小约 200 MB。
• 机器人类型：bi_so_follower（双臂跟随机器人）。
• 数据集划分：训练集（train）包含全部 12 个片段（索引 0 至 12）。

特征详情

该数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	机器人动作，包含左右臂各 6 个关节位置(肩部、肘部、腕部、夹爪等)。
observation.state	float32	[12]	机器人状态观测，与 action 维度相同。
observation.images.left_left_jaw	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，无音频，分辨率 480x640。
observation.images.right_right_jaw	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，无音频，分辨率 480x640。
observation.images.right_topdown	video	[480, 640, 3]	俯视右侧摄像头图像，AV1 编码，30 FPS，无音频，分辨率 480x640。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引（共有 1 个任务）。

数据文件路径

• Parquet 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（块大小 1000）。
• 视频数据：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。