unscrew-the-bottle-cap-0821
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
Xense创建时间：
2026-08-22
原始信息汇总
数据集详情总结：unscrew-the-bottle-cap-0821
基本信息
- 数据集名称：unscrew-the-bottle-cap-0821
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 相关项目：LeRobot-Xense（https://github.com/Vertax42/lerobot-xense）
数据集概述
该数据集为机器人拧开瓶盖任务采集的数据集，包含一个完整任务的演示数据。数据集由Xense Robotics团队使用LeRobot框架创建，通过双Flexiv Rizon 4机器人（bi_flexiv_rizon4_rt）进行数据采集。
数据规模
- 总片段数（episodes）：30
- 总帧数（frames）：30,657
- 任务数量：1
- 帧率（FPS）：30
- 训练/测试划分：全部30个片段用于训练（train: 0:30）
数据文件大小
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
数据特征（Features）
动作与状态数据（Action / Observation.State）
动作和状态均为20维float32向量，包含：
- 左臂TCP位姿（6维）：x, y, z, r1-r6
- 右臂TCP位姿（6维）：x, y, z, r1-r6
- 左夹爪位置（1维）
- 右夹爪位置（1维）
图像数据（Observation.Images）
每个数据包含8路视频流：
| 摄像头名称 | 分辨率 | 编码格式 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| head（头部） | 480×640×3 | H.264 | 30 |
| left_wrist（左腕部） | 480×640×3 | H.264 | 30 |
| right_wrist（右腕部） | 480×640×3 | H.264 | 30 |
| left_tactile_0（左触觉0） | 400×700×3 | H.264 | 30 |
| left_tactile_1（左触觉1） | 400×700×3 | H.264 | 30 |
| right_tactile_0（右触觉0） | 400×700×3 | H.264 | 30 |
| right_tactile_1（右触觉1） | 400×700×3 | H.264 | 30 |
所有视频均为彩色图像（非深度图），无音频，像素格式为yuv420p。
其他数据字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
文件结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
如需引用该数据集，请参考以下BibTeX格式： bibtex @misc{vertax2026lerobotxense, author = {vertax42 and Xense Robotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/lerobot-xense}}, year = {2026} }
