taccap-g1-peel-cucumber-0706

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot创建，专门针对双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）设计。数据集包含2个总片段、15005帧、1个任务，数据以.parquet格式存储，视频以.mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（如左右夹爪的位置和姿态控制）、观测状态（机器人的实时状态信息），以及来自多个视觉传感器的视频数据，包括左右触觉传感器（分辨率400x700）和左右手腕摄像头（分辨率480x640）的彩色视频。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、感知和强化学习任务，支持Apache 2.0许可证。

This dataset is a robot learning dataset created by LeRobot, specifically designed for the bi_taccap_gripper (dual TacCap gripper robot). It contains 2 total episodes, 15005 frames, and 1 task, with data stored in .parquet format and videos in .mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset features actions (such as position and pose control of the left and right grippers), observations (real-time state information of the robot), and video data from multiple visual sensors, including color videos from left and right tactile sensors (resolution 400x700) and left and right wrist cameras (resolution 480x640). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot control, perception, and reinforcement learning tasks, and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集详情：TacVerse/taccap-g1-peel-cucumber-0706

数据集概览

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
• 互动可视化: 可通过 此链接 在线查看数据集可视化。

数据集规模与结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 总 Episode 数: 2
• 总帧数: 15005
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 每块 1000 帧 (chunks_size)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 2 个 Episode (索引 0:2)
• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征 (Features)

数据集中包含以下特征字段：

1. 动作与状态 (Action & State)

• action: 20 维浮点数向量，表示机器人执行的动作。包含左右机械臂的 TCP (工具中心点) 位置 (x, y, z) 和旋转 (r1-r6)，以及左右夹爪的开合度。
  • 左臂: left_tcp.x, left_tcp.y, left_tcp.z, left_tcp.r1 至 left_tcp.r6, left_gripper.pos
  • 右臂: right_tcp.x, right_tcp.y, right_tcp.z, right_tcp.r1 至 right_tcp.r6, right_gripper.pos
• observation.state: 20 维浮点数向量，表示机器人状态的观测值，其结构与 action 完全相同（包含左右臂 TCP 位置/旋转和夹爪开合度）。

2. 图像观测 (Observation Images) 数据集包含 6 个视频摄像头，提供 6 个视角的触觉及腕部图像，均为 30 FPS 的 h264 编码视频。

• observation.images.left_tactile_left: 左触觉传感器左画面，分辨率 400x700x3 (RGB)
• observation.images.left_tactile_right: 左触觉传感器右画面，分辨率 400x700x3 (RGB)
• observation.images.left_wrist: 左腕部摄像头，分辨率 480x640x3 (RGB)
• observation.images.right_tactile_left: 右触觉传感器左画面，分辨率 400x700x3 (RGB)
• observation.images.right_tactile_right: 右触觉传感器右画面，分辨率 400x700x3 (RGB)
• observation.images.right_wrist: 右腕部摄像头，分辨率 480x640x3 (RGB)

3. 其他元数据

• timestamp: 浮点数，时间戳。
• frame_index: 整数，帧索引。
• episode_index: 整数，Episode 索引。
• index: 整数，总体索引。
• task_index: 整数，任务索引。

引用信息

如需引用此数据集，请使用以下 BibTeX 格式： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }