taccap-g1-fold-cloth-0706

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）。它包含20个episodes，总计60036帧，覆盖1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括动作数据（如左右夹爪的TCP位置、旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作类似的状态信息），以及多个图像观察：左触觉左/右、右触觉左/右、左/右手腕的视频，分辨率分别为400x700和480x640，帧率为30fps。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、触觉感知和机器学习研究。

This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, specifically tailored for the bi_taccap_gripper dual TacCap gripper robot. It contains 20 episodes, totaling 60,036 frames, covering 1 single task. The dataset is stored in Parquet file format, while the supporting video files are in MP4 format. The dataset includes action data (such as the TCP position, rotation, and gripper position of the left and right grippers), observation states (state information consistent with the action data), and multiple image observations: left tactile left/right, right tactile left/right, and videos from the left and right wrists. The resolutions of these visual data are 400×700 and 480×640 respectively, with a frame rate of 30 fps. Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is applicable to research in robot control, tactile perception, and machine learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: TacVerse/taccap-g1-fold-cloth-0706
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双TacCap夹爪）
• 总回合数: 20
• 总帧数: 60,036
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000帧
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割:
  • 训练集: 0-20回合（全部数据用于训练）
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征信息

动作特征 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 组成部分:
  • 左TCP位姿 (x, y, z, r1-r6) 与左夹爪位置
  • 右TCP位姿 (x, y, z, r1-r6) 与右夹爪位置

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 组成部分: 与动作特征相同，表示当前的机器人状态

观测图像 (observation.images)

包含6个视频模态，具体如下：

图像模态	分辨率 (高×宽)	通道数	编码格式	帧率
left_tactile_left	400×700	3	h264	30 FPS
left_tactile_right	400×700	3	h264	30 FPS
left_wrist	480×640	3	h264	30 FPS
right_tactile_left	400×700	3	h264	30 FPS
right_tactile_right	400×700	3	h264	30 FPS
right_wrist	480×640	3	h264	30 FPS

元数据字段

• timestamp: 时间戳 (float32, 形状 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 形状 [1])
• episode_index: 回合索引 (int64, 形状 [1])
• index: 全局索引 (int64, 形状 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 形状 [1])

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }