taccap-g1-slice-cucumber-0706

该数据集是一个由LeRobot平台创建的机器人操作数据集，专门针对双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper）。数据集包含3个完整的情节（episodes），总计19026帧数据，对应1个任务，数据以30帧/秒的速率采集。核心内容包括：20维的动作向量和状态观察向量，分别记录左右机械臂的工具中心点（TCP）的x、y、z坐标、旋转参数（r1-r6）以及夹爪位置；多路视频观察数据，包括左右手腕摄像头（分辨率为480x640）和左右触觉传感器（分辨率为400x700）采集的RGB视频流。所有数据以分块Parquet格式存储，并附带MP4格式的视频文件。该数据集适用于机器人学习、模仿学习和触觉感知等研究任务。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot platform, specifically designed for the bi_taccap_gripper (dual TacCap gripper) robot. It contains 3 complete episodes, totaling 19026 frames, corresponding to 1 task, with data collected at a rate of 30 frames per second. The core content includes: 20-dimensional action vectors and state observation vectors, recording the x, y, z coordinates, rotation parameters (r1-r6), and gripper positions for the tool center points (TCP) of the left and right robotic arms; multi-view video observation data, including RGB video streams captured by left and right wrist cameras (resolution 480x640) and left and right tactile sensors (resolution 400x700). All data is stored in chunked Parquet format, accompanied by MP4 video files. The dataset is suitable for research tasks such as robot learning, imitation learning, and tactile perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-slice-cucumber-0706
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集大小: 视频文件约200MB，数据文件约100MB

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 总片段数: 3
• 总帧数: 19,026
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据集分割: 训练集 (train) 包含全部3个片段 (0:3)

数据特征

数据集包含以下特征列：

• action: 形状为 [20] 的 float32 张量，包含左右臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）及左右夹爪位置。
• observation.state: 形状为 [20] 的 float32 张量，与 action 特征结构相同。
• observation.images:
  • left_tactile_left / left_tactile_right: 视频，分辨率 400x700，3通道。
  • left_wrist: 视频，分辨率 480x640，3通道。
  • right_tactile_left / right_tactile_right: 视频，分辨率 400x700，3通道。
  • right_wrist: 视频，分辨率 480x640，3通道。
  • 所有视频均采用 H.264 编码、yuv420p 像素格式，无音频。
• timestamp: 形状为 [1] 的 float32 时间戳。
• frame_index: 形状为 [1] 的 int64 帧索引。
• episode_index: 形状为 [1] 的 int64 片段索引。
• index: 形状为 [1] 的 int64 索引。
• task_index: 形状为 [1] 的 int64 任务索引。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (chunks_size): 1000

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }