place_in_pot_20260827_153916
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人操纵数据集，包含5个episodes，共2995帧，涉及1个任务（将物体放入锅中）。机器人类型为so_follower，具有6个关节动作（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper），并包含两个摄像头视角（前置摄像头和夹爪摄像头），图像分辨率分别为480x640和720x1280，帧率为30fps。数据以Parquet和视频格式存储，使用Apache-2.0许可证。
This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 5 episodes with a total of 2995 frames, involving 1 task (placing an object into a pot). The robot type is so_follower, with 6 joint actions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), and includes two camera views (front camera and gripper camera) with image resolutions of 480x640 and 720x1280 respectively, and a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet and video formats, licensed under Apache-2.0.
数据集概述
place_in_pot_20260827_153916 是一个用于机器人操作任务的机器人数据集，由 LeRobot 框架创建。
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集大小: 约 300 MB（100 MB 数据文件 + 200 MB 视频文件）
数据规模
- 总回合数: 5 个
- 总帧数: 2995 帧
- 任务数: 1 个
- 采样频率: 30 FPS
- 数据划分: 训练集包含全部 5 个回合
数据内容
该数据集包含机器人执行“将物品放入罐中”（place in pot）任务的演示数据。每条数据包含以下特征：
状态与动作
- 动作 (
action): 6 维浮点数组，包含机器人 6 个关节的位置信息 - 机器人状态 (
observation.state): 6 维浮点数组，与动作具有相同的关节配置
摄像头图像
- 前视摄像头 (
observation.images.front): 视频流，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码 - 夹爪摄像头 (
observation.images.gripper_cam): 视频流，分辨率 720x1280，3 通道，AV1 编码
其他特征
- 时间戳 (
timestamp): 浮点类型 - 帧索引 (
frame_index): 整数类型 - 回合索引 (
episode_index): 整数类型 - 全局索引 (
index): 整数类型 - 任务索引 (
task_index): 整数类型
技术细节
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 视频编码: AV1，YUV420P 像素格式，CRF 30
- 数据存储格式: Parquet 数据文件 + MP4 视频文件
