blue_cube_in_drawer_g4_20260805_111349

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

名称：blue_cube_in_drawer_g4_20260805_111349

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集可视化：可通过 可视化界面 预览数据集内容。

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数据集结构

• 总体规模：共 50 个 episode，总计 47,356 帧，包含 1 个任务。
• 数据文件格式：Parquet 格式（数据文件）与 MP4 格式（视频文件）。
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 采样频率：30 FPS。
• 数据集划分：训练集包含 0 至 49 号 episode（共 50 个）。

特征字段

字段	类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频流（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频流（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	Episode 索引
index	int64	(1,)	样本索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（基于 SO 的跟随机器人）。

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引用信息

目前数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。