do_as_i_do_demo_driven_ik_jun20
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该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot创建。它包含演示驱动的逆运动学（inverse kinematics）数据，适用于机器人控制任务。数据集结构包括观察图像（分辨率360x480，3通道）、动作、状态、时间戳、帧索引、episode索引等特征。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。总共有1个episode、2个frames和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为1fps。数据集使用Apache 2.0许可证。
This dataset is designed for robot learning, created by LeRobot. It contains demonstration-driven inverse kinematics data, suitable for robot control tasks. The dataset structure includes features such as observation images (resolution 360x480, 3 channels), actions, states, timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. There are a total of 1 episode, 2 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB, a video file size of 200MB, and a frame rate of 1fps. The dataset uses the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称: do_as_i_do_demo_driven_ik_jun20
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集规模
- 总片段数 (episodes): 1
- 总帧数 (frames): 2
- 总任务数 (tasks): 1
- 帧率 (fps): 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据划分
- 训练集: 0:1（仅一个片段）
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.images.view | video | (360, 480, 3) | 视频图像，高度360，宽度480，RGB三通道，编码格式AV1，帧率1fps |
| action | float32 | (1,) | 动作数据，单维 |
| observation.state | float32 | (1,) | 状态数据，单维 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
