rollout_1-100ep_smolvla_200ep_blue_cube_orange_box_corrections_20260819_191244

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人学习研究的开源数据集，由 MakerMods 创建，基于 LeRobot 框架生成。

• 数据集名称：rollout_1-100ep_smolvla_200ep_blue_cube_orange_box_corrections_20260819_191244
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、makermods、openbooth、MakerModsLab
• 机器人类型：so_follower

数据规模与结构

• 总集数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：6,555
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：训练集包含全部 100 集（train: 0:100）
• 数据文件格式：Parquet（存储于 data/*/*.parquet），视频文件为 MP4（AV1 编码）
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

特征字段

数据集包含以下关键特征：

1. action：6 维浮点数组，对应机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）。
2. observation.state：与 action 结构相同的 6 维状态观测。
3. observation.images.front：前视摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，30 FPS。
4. observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，30 FPS。
5. intervention：布尔类型，标记干预操作。
6. timestamp：时间戳（浮点）。
7. frame_index：帧索引（整数）。
8. episode_index：集数索引（整数）。
9. index：全局索引（整数）。
10. task_index：任务索引（整数）。

数据特点

• 数据集中包含两类图像观测（前视和腕部），均为深度图，视频编码为 AV1（yuv420p 像素格式）。
• 数据集的名称暗示其来源于 100 个迭代轮次的强化学习 rollout，涉及“蓝色立方体”和“橙色盒子”的抓取或校正任务。
• 数据集遵循 LeRobot v3.0 代码库规范，数据按 chunk 分块存储，每块 1000 帧。

引用信息

该数据集的论文引用信息暂未提供（标记为“More Information Needed”）。