openarm-pick-place-100ep-v2

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人领域。数据集包含100个episodes，共31854帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集包含多种特征，如动作（8个关节位置和夹持器位置）、观测状态（24个关节位置、速度和扭矩）、图像（480x640x3的视频帧）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: openarm-pick-place-100ep-v2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 100
• 总帧数: 31854
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_follower
• 数据格式: Parquet
• 视频格式: MP4
• 数据分割: 训练集 (0:100)

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [8]
• 特征名:
  • joint_1.pos
  • joint_2.pos
  • joint_3.pos
  • joint_4.pos
  • joint_5.pos
  • joint_6.pos
  • joint_7.pos
  • gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [24]
• 特征名:
  • joint_1.pos, joint_1.vel, joint_1.torque
  • joint_2.pos, joint_2.vel, joint_2.torque
  • joint_3.pos, joint_3.vel, joint_3.torque
  • joint_4.pos, joint_4.vel, joint_4.torque
  • joint_5.pos, joint_5.vel, joint_5.torque
  • joint_6.pos, joint_6.vel, joint_6.torque
  • joint_7.pos, joint_7.vel, joint_7.torque
  • gripper.pos, gripper.vel, gripper.torque

观测图像

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 视频高度: 480
  • 视频宽度: 640
  • 视频编解码器: h264
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=gtgando/openarm-pick-place-100ep-v2

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]