so101_pick_cube_50eps3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，适用于机器人控制和研究任务。它包含多个特征，如机器人的动作（包括肩部、肘部、腕部和抓手的位姿）、观察状态（与动作相同的位姿信息）、来自前摄像头的图像观察（分辨率为480x640，3通道）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集结构详细，支持机器人学习和仿真应用。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, suitable for robot control and research tasks. It includes multiple features such as robot actions (e.g., poses for shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (same pose information as actions), image observations from a front camera (resolution 480x640, 3 channels), timestamps, frame indices, segment indices, indices, and task indices. Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format with a frame rate of 30fps. The dataset structure is detailed, supporting robot learning and simulation applications.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so101_pick_cube_50eps3
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人（Robotics）
标签：LeRobot

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

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数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0（待定）
• 总帧数：0（待定）
• 总任务数：0（待定）
• 帧率：30 FPS
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包含肩部、肘部、腕部和夹爪的关节位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作特征对应的关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头画面的视频数据（高480，宽640，RGB三通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态关节名称：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

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可视化与使用

您可以通过 可视化工具 在线预览本数据集。

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引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚待补充。