xlerobot-handkerchief-fold-20260903-480

该数据集是一个机器人操作数据集，包含48个episodes，28985帧，1个任务。数据包括双臂和头部的17维动作和状态，以及头部、左腕、右腕三个视角的640x480 RGB视频图像。机器人类型为bi_so_follower_omni_head，使用LeRobot框架创建，适用于机器人模仿学习研究。This dataset is a robot manipulation dataset containing 48 episodes, 28985 frames, and 1 task. The data includes 17-dimensional actions and states for dual arms and head, as well as 640x480 RGB video images from three perspectives: head, left wrist, and right wrist. The robot type is bi_so_follower_omni_head, created using the LeRobot framework, suitable for robot imitation learning research.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：xlerobot-handkerchief-fold-20260903-480
• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人框架）
• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）

数据规模

指标	数值
总演示片段数（episodes）	48
总帧数	28,985
总任务数	1
Parquet 数据大小	100 MB
视频数据大小	200 MB
帧率	30 FPS
推荐分割	训练集：0-48（全部）

数据集用途

该数据集涉及机器人折叠手帕的任务，由双臂移动机器人平台（bi_so_follower_omni_head）采集，包含完整的动作序列和多视角视觉观测数据，可用于机器人模仿学习和操作技能训练。

数据特征与结构

1. 动作数据（action）/ 状态观测（observation.state）

两项均为 17 维向量，数据类型为 float32，具体包括：

• 左臂关节：left_shoulder_pan.pos、left_shoulder_lift.pos、left_elbow_flex.pos、left_wrist_flex.pos、left_wrist_roll.pos、left_gripper.pos
• 右臂关节：right_shoulder_pan.pos、right_shoulder_lift.pos、right_elbow_flex.pos、right_wrist_flex.pos、right_wrist_roll.pos、right_gripper.pos
• 头部关节：head_pan.pos、head_tilt.pos
• 移动底盘：x.vel、y.vel、theta.vel

2. 视觉观测数据（observation.images）

共包含 3 个摄像头视角的图像数据，分辨率均为 480×640 像素，3 通道（RGB）：

视角名称	编码格式	说明
observation.images.head	H.264	头部摄像头视角
observation.images.wrist_left	H.264	左腕部摄像头视角
observation.images.wrist_right	H.264	右腕部摄像头视角

视频参数：帧率 30 FPS，像素格式 yuv420p，无音频。

3. 元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：演示片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

文件结构

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（按块分片，每块1000帧）
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元信息：仓库根目录下的 meta/info.json 包含完整的数据集描述信息

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（待补充）。