candy-shop-mini
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，包含180个episodes（共25990帧），覆盖9个任务。机器人类型为so101_follower，观测数据包括6维关节状态（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）以及两个摄像头图像（arm_camera和overhead_camera，分辨率480x640，30fps）。动作空间为6维关节位置。数据集标签为candy-shop，可能涉及糖果店环境中的操作任务。
This dataset is a robot manipulation dataset created with LeRobot, containing 180 episodes (25990 frames total) across 9 tasks. The robot type is so101_follower. Observations include 6D joint states (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) and two camera images (arm_camera and overhead_camera, resolution 480x640, 30fps). Action space is 6D joint positions. The dataset is labeled as candy-shop, likely involving manipulation tasks in a candy shop environment.
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: candy-shop-mini
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
- 机器人类型: SO-101 跟随者 (so101_follower)
- 数据集可视化: 可通过 可视化页面 查看
数据规模
- 总集数 (Episodes): 180
- 总帧数 (Frames): 25,990
- 总任务数 (Tasks): 9
- 数据文件大小: 100 MB (Parquet 文件)
- 视频文件大小: 200 MB (MP4 文件)
数据划分
- 训练集: 180 个 episodes（全部数据，划分比例 0:180）
数据特征
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | [6] | 包含肩部、肘部、腕部和夹爪的关节位置 |
observation.images.arm_camera |
video | [480, 640, 3] | 机械臂相机视频，分辨率 480x640，RGB，30 FPS |
observation.images.overhead_camera |
video | [480, 640, 3] | 俯视相机视频，分辨率 480x640，RGB，30 FPS |
action |
float32 | [6] | 机械臂关节动作指令 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集数索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
技术参数
- 帧率 (FPS): 30
- 视频编码: AV1 编码，分辨率 480x640，色彩格式 yuv420p
- 代码库版本: v3.0
- 数据文件格式: Parquet (分块存储，每块 1000 条)
- 视频文件格式: MP4 (按视频键分别存储)
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
状态/动作维度说明
observation.state 和 action 均包含 6 个维度，对应 SO-101 机械臂的以下关节：
- should_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
引用信息
- 论文: 暂无相关信息
- 引用格式: 暂无 BibTeX 引用信息
