demo_src_threading_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams

该数据集是一个机器人学数据集，专为机器人控制和学习任务设计，使用LeRobot工具创建。数据集包含500个episodes，总计111,812帧，涉及一个具体任务（具体任务名称未指定）。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集结构包括多个特征：动作特征（7维浮点数，表示机器人在x、y、z方向上的位移、旋转和夹爪控制）、观测特征（如末端执行器位置和四元数、关节位置、夹爪状态等），以及来自frontview和sideview的图像观测（256x256 RGB视频，编码为av1格式）。机器人类型为cross_embodiment，可能支持多种机器人平台。数据集适用于机器人强化学习、模仿学习或行为克隆等研究，旨在提供丰富的多模态数据以训练和评估机器人策略。

This dataset is a robotics dataset designed for robot control and learning tasks, created using the LeRobot tool. It contains 500 episodes, totaling 111,812 frames, and involves a specific task (the task name is not specified). The data is stored in parquet files and video files, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 20fps. The dataset structure includes multiple features: action features (7-dimensional floating-point numbers representing robot displacement, rotation, and gripper control in the x, y, and z directions), observation features (such as end-effector position and quaternion, joint positions, gripper status, etc.), and image observations from frontview and sideview (256x256 RGB videos encoded in av1 format). The robot type is cross_embodiment, potentially supporting multiple robot platforms. The dataset is suitable for research in robot reinforcement learning, imitation learning, or behavior cloning, aiming to provide rich multimodal data for training and evaluating robot policies.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_threading_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

属性	值
代码基础版本	v3.0
机器人类型	跨实体 (cross_embodiment)
总片段数	500
总帧数	111,812
总任务数	1
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	20
数据划分	训练集: 片段 0 到 499 (所有片段)

数据特征

数据包含以下特征，均为浮点型或视频型：

特征名称	数据类型	形状	描述/名称
action	float32	7	动作: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	2	状态: zero0, zero1
observation.eef	float32	7	末端执行器位姿: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x/y/z/w
observation.gripper	float32	6	夹爪关节位置: gripper_qpos_0 到 5
observation.joint	float32	7	机器人关节位置: joint_pos_0 到 6
observation.eef_gripper	float32	13	末端执行器和夹爪组合: 包含 eef 和 gripper 的所有名称
observation.joint_gripper	float32	13	关节和夹爪组合: 包含 joint 和 gripper 的所有名称
observation.images.frontview	视频	[256, 256, 3]	前置摄像头 RGB 图像，AV1 编码，20 FPS
observation.images.sideview	视频	[256, 256, 3]	侧置摄像头 RGB 图像，AV1 编码，20 FPS
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	总索引
task_index	int64	1	任务索引

数据文件与视频文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前暂无可用引用 (BibTeX 待补充)。