ffw_sg2_rev1_0607_box_lift_jh

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对ffw_sg2_rev1机器人类型。数据集包含30个episodes，总计14733帧，覆盖1个任务，所有数据均用于训练。数据以parquet格式存储，并包含90个视频文件，帧率为30fps。特征包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据，以及观测数据：来自头摄像头（分辨率376x672，3通道）和左右手腕摄像头（分辨率均为240x424，3通道）的图像视频，以及机器人状态（19个关节变量，如臂部和夹持器关节）和动作数据（19维控制命令）。数据集适用于机器人视觉和运动控制任务，支持多摄像头输入和状态动作对的学习。

原始信息汇总

数据集概要

• 数据集名称: ffw_sg2_rev1_0607_box_lift_jh
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建

数据集结构

• 机器人类型: ffw_sg2_rev1
• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 14733
• 总任务数 (Tasks): 1
• 总视频数 (Videos): 90
• 帧率 (fps): 30
• 数据分割: 仅训练集 (train)，覆盖所有 30 个片段
• 数据存储格式: Parquet 文件，路径为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频存储格式: MP4 文件，路径为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段 (Features)

字段	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.images.cam_head	video	(376, 672, 3)	头部摄像头图像 (H.264编码)
observation.images.cam_wrist_left	video	(240, 424, 3)	左腕摄像头图像 (H.264编码)
observation.images.cam_wrist_right	video	(240, 424, 3)	右腕摄像头图像 (H.264编码)
observation.state	float32	(19,)	机器人状态（19维，包括左右臂、夹爪、头部和升降关节）
action	float32	(19,)	控制动作（19维，与状态空间一致）

状态/动作空间的19个维度名称

• arm_l_joint1 至 arm_l_joint7 (左臂7个关节)
• gripper_l_joint1 (左夹爪)
• arm_r_joint1 至 arm_r_joint7 (右臂7个关节)
• gripper_r_joint1 (右夹爪)
• head_joint1, head_joint2 (头部2个关节)
• lift_joint (升降关节)