so101-testing-oleh-robotcam-640p-30fps
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。数据集包含4个总集数，5252个总帧数，1个总任务数，数据块大小为1000，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据分割为训练集，涵盖所有集。数据路径和视频路径分别指向parquet格式的数据文件和mp4格式的视频文件。特征包括动作（包含6个浮点32位关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（来自前摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器，无音频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制和研究。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 4 total episodes, 5252 total frames, 1 total task, a data chunk size of 1000, a data file size of 100MB, a video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The data is split into a training set, covering all episodes. The data path and video path point to data files in parquet format and video files in mp4 format, respectively. Features include actions (with 6 float32 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), observation images (video from a front camera with a resolution of 480x640, 3 channels, using the av1 codec, no audio), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robot control and research.
数据集概述
- 数据集名称: so101-testing-oleh-robotcam-640p-30fps
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: so101_follower
- 总片段数 (Episodes): 4
- 总帧数 (Frames): 5252
- 总任务数: 1
- 块大小 (Chunks Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 训练/测试划分: 全部为训练集 (train: 0:4)
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 控制6个关节：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper 的位置 |
| observation.state | float32 | [6] | 机器人6个关节的状态，与action名称一致 |
| observation.images.front | video | [480, 640, 3] | 前置摄像头视频，分辨率640x480，3通道，AV1编码，YUV420P格式，帧率30 FPS，非深度图，无音频 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
引用信息
- 主页: [More Information Needed]
- 论文: [More Information Needed]
- BibTeX: [More Information Needed]
