franka_sweep_eepose_20260713_090618

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具构建，专注于Franka Panda机械臂的kinesthetic示教数据。它包含机器人的状态观测和动作信息，具体特征涵盖：7个关节的位置和速度、两个手指的位置、末端执行器的位置（x, y, z）、四元数姿态（qx, qy, qz, qw）、线速度（vx, vy, vz）和角速度（vwx, vwy, vwz）。观测数据还包括手腕摄像头的RGB图像（分辨率为480x640x3）和深度图（分辨率为480x640x1，以毫米为单位）。数据集以14fps的帧率记录，总共有1个episode、650帧数据，文件格式为parquet，并附带MP4格式的视频文件。数据用于训练或评估机器人控制模型，涉及任务索引、时间戳和帧索引等元数据。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on kinesthetic teaching data for the Franka Panda robotic arm. It includes state observations and actions of the robot, with specific features covering: positions and velocities of 7 joints, positions of two fingers, end-effector position (x, y, z), quaternion pose (qx, qy, qz, qw), linear velocity (vx, vy, vz), and angular velocity (vwx, vwy, vwz). Observations also include RGB images (480x640x3) and depth maps (480x640x1, in millimeters) from a wrist camera. The dataset is recorded at 14fps, with a total of 1 episode and 650 frames, in parquet file format, accompanied by MP4 video files. It is used for training or evaluating robot control models, involving metadata such as task index, timestamps, and frame indices.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: franka_sweep_eepose_20260713_090618
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 14
• 总片数: 1
• 总帧数: 650
• 总任务数: 1
• 分片大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含所有数据

特征

• 动作 (action): 29维 float32 向量，包含 Panda 机器人7个关节的位置、速度，手指位置，以及末端执行器的位置、姿态（四元数）和线速度、角速度。
• 观测状态 (observation.state): 29维 float32 向量，结构与动作相同。
• 观测图像 (observation.images):
  • wrist: 手腕摄像头 RGB 视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，14 FPS。
  • wrist_depth: 手腕深度摄像头视频，分辨率 480x640，1 通道，HEVC 编码，14 FPS，深度单位为毫米，深度范围 0.01-10.0 米。
• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]。
• 片索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]。
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]。

文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4