franka_sweep_eepose_20260713_102046

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。数据集记录了Franka Panda机器人的运动数据，包括7个关节的位置和速度、两个手指的位置、末端执行器的位置（x, y, z）、四元数姿态（qx, qy, qz, qw）、线速度（vx, vy, vz）和角速度（vwx, vwy, vwz）。观测数据还包括手腕摄像头的RGB图像（480x640分辨率，3通道）和深度图像（480x640分辨率，1通道，深度单位为毫米）。数据集包含1个episode，总共840帧，帧率为14 fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300 MB（数据100 MB，视频200 MB）。数据集用于机器人控制和学习任务，适用于强化学习或模仿学习研究。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It records motion data of the Franka Panda robot, including the positions and velocities of 7 joints, positions of two fingers, end-effector position (x, y, z), quaternion pose (qx, qy, qz, qw), linear velocity (vx, vy, vz), and angular velocity (vwx, vwy, vwz). Observation data also includes RGB images from a wrist camera (480x640 resolution, 3 channels) and depth images (480x640 resolution, 1 channel, depth units in millimeters). The dataset contains 1 episode with a total of 840 frames at a frame rate of 14 fps. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, with a total data size of approximately 300 MB (100 MB for data, 200 MB for videos). The dataset is intended for robot control and learning tasks, suitable for reinforcement learning or imitation learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: franka_sweep_eepose_20260713_102046
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 840
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 14
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据结构

数据集包含以下特征（Features）：

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 29
• 包含内容:
  • 7个Panda关节位置 (panda_joint1.pos 至 panda_joint7.pos)
  • 7个Panda关节速度 (panda_joint1.vel 至 panda_joint7.vel)
  • 2个夹爪位置 (finger1.pos, finger2.pos)
  • 末端执行器3D位置 (ee.x, ee.y, ee.z)
  • 末端执行器四元数姿态 (ee.qx, ee.qy, ee.qz, ee.qw)
  • 末端执行器线速度 (ee.vx, ee.vy, ee.vz)
  • 末端执行器角速度 (ee.vwx, ee.vwy, ee.vwz)

2. 观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 29
• 包含内容 (与动作特征完全一致):
  • 7个Panda关节位置、7个Panda关节速度
  • 2个夹爪位置
  • 末端执行器3D位置、四元数姿态、线速度、角速度

3. 观测图像 - 腕部相机 (observation.images.wrist)

• 类型: 视频 (dtype: video)
• 分辨率: 480 x 640 (高 x 宽)
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 14 FPS

4. 观测图像 - 腕部深度相机 (observation.images.wrist_depth)

• 类型: 视频 (dtype: video)
• 分辨率: 480 x 640 (高 x 宽)
• 通道数: 1 (深度)
• 是否为深度图: 是
• 深度单位: 毫米 (mm)
• 深度范围: 0.01 米 至 10.0 米
• 视频编码: hevc（无损压缩）
• 像素格式: gray12le
• 帧率: 14 FPS

5. 其他特征

• timestamp: float32, 形状 [1] — 时间戳
• frame_index: int64, 形状 [1] — 帧索引
• episode_index: int64, 形状 [1] — 片段索引
• index: int64, 形状 [1] — 全局索引
• task_index: int64, 形状 [1] — 任务索引

数据集划分

• 训练集 (train): 索引范围 0:1，即全部数据用于训练。

机器人类型

• 机器人: franka_panda_kinesthetic (Franka Panda 机器人，采用动觉示教方式)