Box_Palletizing_260929_ep10-30_20261001_220013

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kimyg119/Box_Palletizing_260929_ep10-30_20261001_220013
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kimyg119/Box_Palletizing_260929_ep10-30_20261001_220013
• 机器人类型：igris_c

数据集结构

数据配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据集统计

• 总回合数：7
• 总帧数：4596
• 总任务数：1
• 帧率：15 fps
• 代码库版本：v3.0

数据划分

• 训练集：0:7

文件组织

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

特征说明

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：31
• 维度名称：
  • waist_yaw.pos
  • waist_roll.pos
  • waist_pitch.pos
  • left_hip_pitch.pos
  • left_hip_roll.pos
  • left_hip_yaw.pos
  • left_knee_pitch.pos
  • left_ankle_pitch.pos
  • left_ankle_roll.pos
  • right_hip_pitch.pos
  • right_hip_roll.pos
  • right_hip_yaw.pos
  • right_knee_pitch.pos
  • right_ankle_pitch.pos
  • right_ankle_roll.pos
  • left_shoulder_pitch.pos
  • left_shoulder_roll.pos
  • left_shoulder_yaw.pos
  • left_elbow_pitch.pos
  • left_wrist_yaw.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_wrist_pitch.pos
  • right_shoulder_pitch.pos
  • right_shoulder_roll.pos
  • right_shoulder_yaw.pos
  • right_elbow_pitch.pos
  • right_wrist_yaw.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_wrist_pitch.pos
  • neck_yaw.pos
  • neck_pitch.pos

观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：31
• 维度名称：与动作（action）维度名称一致

其他观测特征

特征名称	数据类型	形状
observation.joint_tau_est_Nm	float32	31
observation.motor_tau_est_Nm	float32	31
observation.lowstate_receive_time_s	float32	1
observation.lowstate_source_time_s	float32	1
observation.lowstate_age_s	float32	1
observation.tactile_left_raw	float32	256
observation.tactile_right_raw	float32	256

图像特征

特征名称	分辨率（高×宽）	通道数	编码格式	帧率
observation.images.tactile_left_heatmap	80×320	3	h264	15
observation.images.tactile_right_heatmap	80×320	3	h264	15
observation.images.head_cam	1080×1920	3	h264	15
observation.images.left_cam	480×640	3	h264	15
observation.images.right_cam	480×640	3	h264	15

索引类特征

特征名称	数据类型	形状
timestamp	float32	1
frame_index	int64	1
episode_index	int64	1
index	int64	1
task_index	int64	1

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]

其他信息

• 主页（Homepage）：[More Information Needed]
• 论文（Paper）：[More Information Needed]