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该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机器人动作和观测数据，具体特征包括：动作（由6个浮点数表示关节位置，如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（来自顶部和手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，30fps，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个episode、598帧和1个任务，机器人类型为so_follower。数据以parquet文件（总大小100MB）和视频文件（总大小200MB）格式存储，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It includes robot action and observation data, with specific features such as actions (6 floating-point numbers representing joint positions, including shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), observation images (videos from top and wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps, using the AV1 codec), and metadata like timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset consists of 1 episode, 598 frames, and 1 task, with a robot type of so_follower. Data is stored in parquet files (total size 100MB) and video files (total size 200MB), and is suitable for tasks in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概览

该数据集为机器人领域数据集，基于 LeRobot 平台构建，采用 Apache-2.0 许可证。

任务类别

• 机器人学 (robotics)

数据集规模

• 总帧数: 598 帧
• 总片段数: 1 个片段
• 总任务数: 1 个任务
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据格式: Parquet 文件，存储路径为 data/*/*.parquet

数据结构

特征字段

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人关节动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置
observation.state	float32	(6,)	机器人关节状态（与动作字段同名关节位置）
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

参数说明

• 帧率（FPS）: 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据拆分: 仅包含训练集 train，对应片段索引 0:1
• 视频编码: 顶部和腕部视频均使用 AV1 编码，yuv420p 像素格式，CRF 30

可视化与引用

• 可通过 Hugging Face 空间 可视化该数据集。
• 引用信息待补充。