pick_n_place_dagger_3cam

该数据集使用LeRobot创建，是一个专注于机器人pick-and-place任务的数据集。它包含121个总episodes和161,966总帧数，数据以parquet文件格式存储，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（由6个浮点数值表示，对应机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和观察。观察部分包括状态（同样为6个关节位置）和多个图像：前视图像、标注图像和目标补丁图像，所有图像均为480x640分辨率、3通道、30fps的视频格式。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset is created using LeRobot and focuses on robot pick-and-place tasks. It contains a total of 121 episodes and 161,966 frames, stored in parquet format with a video file size of 200MB. The dataset features include actions (represented by 6 floating-point values indicating robot joint positions such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) and observations. Observations consist of state (also 6 joint positions) and multiple images: front-view images, annotated images, and target patch images, all in video format with 480x640 resolution, 3 channels, and 30fps. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: pick_n_place_dagger_3cam
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 数据集创建工具: LeRobot

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower（SO-100系列双臂机器人中的单臂机器人 - So Arm）
• 总片段数 (Episodes): 121
• 总帧数 (Frames): 161,966
• 任务总数: 2
• 数据分割: 全部 121 个片段用于训练（train: "0:121"）
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos（6个自由度控制信号）

观察状态 (Observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 特征名称: 同动作特征（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

图像观测 (Observation.images)

• 包含三个相机视角:
  • front: 前视摄像头，视频分辨率 480x640，3通道，编码格式 av1，帧率 30 FPS
  • annotated: 标注视图摄像头，视频分辨率 480x640，3通道，编码格式 av1，帧率 30 FPS
  • target_patch: 目标区域摄像头，视频分辨率 480x640，3通道，编码格式 av1，帧率 30 FPS，CRF 30，预设 12

时间戳与索引

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，int64，形状 [1]
• index: 全局索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4