shuaib-vr-test-1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人领域数据集，包含1个任务、1个片段和1783帧数据。数据集结构包括动作特征（7维浮点数组，表示位置和方向）、观察状态特征（26维浮点数组，表示TCP位姿、速度、误差和关节位置）以及来自左、中、右三个相机的视频观察（256x288x3分辨率，30fps）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据量约100MB，视频约200MB。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: shuaib-vr-test-1
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1783
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 内容: 末端执行器位姿 (位置 x, y, z 和四元数方向 x, y, z, w)

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 内容:
  • 末端执行器位姿 (位置和四元数方向)
  • 末端执行器速度 (线速度和角速度)
  • 末端执行器误差 (位置和旋转)
  • 7个关节位置

观测图像

包含三个摄像头的数据：

• 左摄像头 (observation.images.left_camera)
• 中心摄像头 (observation.images.center_camera)
• 右摄像头 (observation.images.right_camera)

图像/视频通用属性:

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频高度: 256 像素
• 视频宽度: 288 像素
• 视频编码: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: 否
• 帧率: 30 FPS
• 通道数: 3
• 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_aic

可视化

可通过以下链接可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ac31415/shuaib-vr-test-1

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供