shuaib-vr-test

该数据集是使用LeRobot创建的，包含机器人操作相关的数据。数据集包含2个episodes，1897帧，1个任务。数据包括动作（7维浮点数）、观察状态（26维浮点数，包括TCP位姿、速度、误差和关节位置）、来自左、中、右三个相机的视频数据（256x288分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: shuaib-vr-test
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache 2.0

数据集规模

• 总情节数: 2
• 总帧数: 1897
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 全部数据用于训练 (索引 0 到 2)

数据结构与特征

数据以 Parquet 文件格式存储，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频以 MP4 文件格式存储，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

数据特征详情

• action

  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 内容: 机器人末端执行器的位姿，包含位置 (x, y, z) 和四元数方向 (x, y, z, w)。

• observation.state

  • 数据类型: float32
  • 形状: [26]
  • 内容: 机器人状态观测，包括 TCP 位姿、TCP 速度、TCP 误差以及 7 个关节的位置。

• observation.images.left_camera

  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 288, 3] (高, 宽, 通道)
  • 视频信息: 编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

• observation.images.center_camera

  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 288, 3] (高, 宽, 通道)
  • 视频信息: 编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

• observation.images.right_camera

  • 数据类型: video
  • 形状: [256, 288, 3] (高, 宽, 通道)
  • 视频信息: 编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，非深度图，30 FPS，3通道，无音频。

• timestamp

  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]

• frame_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• episode_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

• task_index

  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/Ac31415/shuaib-vr-test
• 可视化页面: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Ac31415/shuaib-vr-test
• 创建工具主页: https://github.com/huggingface/lerobot