shuaib-vr-test-2

该数据集由LeRobot创建，包含机器人UR5e_AIC的操作数据。数据集包含1个任务、1个片段和1112帧数据，帧率为30fps。数据内容包括机器人的动作（7维姿态数据）、观测状态（26维状态数据，包括TCP位姿、速度、误差和关节位置）以及来自左、中、右三个摄像头的视频观测（分辨率256x288，RGB格式）。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: shuaib-vr-test-2
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总情节数: 1
• 总帧数: 1112
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (100%，索引 0:1)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 字段:
  • pose.position.x
  • pose.position.y
  • pose.position.z
  • pose.orientation.x
  • pose.orientation.y
  • pose.orientation.z
  • pose.orientation.w

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [26]
• 字段:
  • tcp_pose.position.x
  • tcp_pose.position.y
  • tcp_pose.position.z
  • tcp_pose.orientation.x
  • tcp_pose.orientation.y
  • tcp_pose.orientation.z
  • tcp_pose.orientation.w
  • tcp_velocity.linear.x
  • tcp_velocity.linear.y
  • tcp_velocity.linear.z
  • tcp_velocity.angular.x
  • tcp_velocity.angular.y
  • tcp_velocity.angular.z
  • tcp_error.x
  • tcp_error.y
  • tcp_error.z
  • tcp_error.rx
  • tcp_error.ry
  • tcp_error.rz
  • joint_positions.0
  • joint_positions.1
  • joint_positions.2
  • joint_positions.3
  • joint_positions.4
  • joint_positions.5
  • joint_positions.6

观测图像

左相机

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 视频高度: 256
  • 视频宽度: 288
  • 视频编码: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 视频帧率: 30
  • 视频通道数: 3
  • 包含音频: false

中心相机

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与左相机相同)

右相机

• 数据类型: video
• 形状: [256, 288, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与左相机相同)

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: ur5e_aic
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用: [信息缺失]