merge_task1_UM_epi_200
收藏资源简介：
该数据集基于LeRobot创建，是一个机器人数据集。使用Panda机器人，包含200个episodes，共30145帧，涉及2个不同任务。数据以15fps录制，包含主摄像头（256x342）和腕部摄像头（256x342）的图像，以及机器人状态（包括笛卡尔坐标、夹爪位置、7个关节角度、目标状态）和7维动作（包括位置、姿态和夹爪控制）。
This dataset is created based on LeRobot and is a robot dataset. It uses the Panda robot, contains 200 episodes with a total of 30,145 frames, and involves 2 different tasks. The data is recorded at 15fps, including images from the main camera (256x342) and wrist camera (256x342), robot states (including Cartesian coordinates, gripper position, 7 joint angles, target state), and 7-dimensional actions (including position, orientation, and gripper control).
数据集概述
- 名称：
cbrian/merge_task1_UM_epi_200 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集结构
- 数据版本：v3.0
- 机器人类型：Panda（Franka Emika Panda）
- 总集数（Episodes）：200
- 总帧数：30,145
- 任务数量：2
- 分块大小（Chunks）：1000
- 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
- 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
- 帧率（FPS）：15
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据划分
- 训练集：
train（包含所有200个片段，即0:200） - 验证/测试集：无（未提供）
特征说明（Features）
该数据集包含以下特征，每个特征的详细信息如下：
1. 图像观测（Observation Images）
observation.images.primary：主摄像头图像- 类型：视频（Video）
- 形状：256 × 342 × 3（高×宽×通道）
- 视频编码：AV1，像素格式：yuv420p，帧率：15 FPS（存储时30 FPS，数据集内15 FPS）
- 无音频，非深度图
observation.images.wrist：腕部摄像头图像- 类型：视频（Video）
- 形状：256 × 342 × 3（高×宽×通道）
- 视频编码：AV1，像素格式：yuv420p，帧率：15 FPS（存储时30 FPS，数据集内15 FPS）
- 无音频，非深度图
2. 状态观测（Observation State）
observation.state.cartesian：笛卡尔坐标（6维）- 包含：x, y, z, roll, pitch, yaw
observation.state.gripper：夹爪状态（1维）- 包含：gripper
observation.state.joints：关节角度（7维）- 包含：joint_0 至 joint_6
observation.state.target：目标状态（6维）- 包含：target_x, target_y, target_z, target_roll, target_pitch, target_yaw
observation.state：综合状态（20维）- 包含：笛卡尔坐标、夹爪、关节角度以及目标状态（顺序：x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper, joint_0~joint_6, target_x~target_yaw）
3. 动作（Action）
action：机器人动作（7维）- 包含：x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper
4. 元数据（Metadata）
timestamp：时间戳（float32，1维）frame_index：帧索引（int64，1维）episode_index：片段索引（int64，1维）index：全局索引（int64，1维）task_index：任务索引（int64，1维）
其他信息
- 可视化：可通过LeRobot的可视化工具直接查看数据集内容（访问路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=cbrian/merge_task1_UM_epi_200）
- 引用信息：暂无BibTeX引用（页面标注为
[More Information Needed]）
总结
该数据集是一个用于机器人操作任务的LeRobot格式数据集，包含200个演示片段，涉及2个任务，总帧数约3万帧。数据由Panda机器人采集，包含主摄像头和腕部摄像头的视频流，以及完整的机器人状态（笛卡尔坐标、关节角度、夹爪状态、目标状态）和动作数据。数据文件较小（约100 MB），适合用于机器人模仿学习或强化学习的训练。
