put_object_in_gray_plate_newpos

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: put_object_in_gray_plate_newpos
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

规模信息

属性	数值
总片段数（Episodes）	50
总帧数（Frames）	43,907
总任务数（Tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
训练集划分	0:50（全部片段用于训练）

机器人类型

• 机器人型号: seeed_b601_dm_follower
• 代码库版本: v3.0

数据文件与视频文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征（Features）

动作与状态（Action & Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 7维
• 包含字段:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_yaw.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测（Observation Images）

数据集包含两个视角的图像观测，均为视频格式：

1. 前视摄像头（front）

   • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
   • 编码格式: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 非深度图，无音频

2. 侧视摄像头（side）

   • 分辨率: 480×640×3（高×宽×通道）
   • 编码格式: AV1
   • 像素格式: yuv420p
   • 帧率: 30 FPS
   • 非深度图，无音频

其他元数据特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

任务描述

该数据集包含一个机器人操作任务，即将物体放置在灰色盘子中的新位置（put_object_in_gray_plate_newpos），共包含50个演示片段。